​협동로봇 제어 엔진

로봇 SW | 인디프레임워크(IndyFramework)

'IndyFramework 2.0(인디 프레임워크 2.0)'은 효율적인 협동로봇 어플리케이션 개발을 위해 만들어진 소프트웨어 프레임워크입니다. 뉴로메카 로봇제어기 STEP에서 동작하며 최대 8KHz로(STEP3의 경우) 슬레이브 로봇 제어가 가능합니다. 다관절 로봇의 기구학적 특이점 및 모델 불확실성에 대응이 가능한 범용 강인 제어 알고리즘 라이브러리와 혁신적인 충돌 감지 알고리즘을 통해 다양한 로봇 작업을 안전하고 안정적으로 구현할 수 있습니다. 또한, 자동화 시스템 구축 편의를 위한 다양한 시스템 기능 및 원격 유지보수 기능을 포함하며, 추후 다양한 기능 확장이 가능하도록 소프트웨어 구조가 설계되었습니다.

경성 실시간  OS 기반의  고속제어

- STEP에 최적화된 실시간 OS 제노마이(Xenomai)에서 구동되는 네이티브 EtherCAT 마스터
- 최대 8KHz 로봇 제어 사이클 (STEP2의 경우 4kHz)

​범용 다관절 로봇 제어 라이브러리

- 효율적인 로봇 구조의 기구학 및 동력학 알고리즘
- 비선형 H-infinity 최적제어 기반의 강인제어 알고리즘
- 기구학적 특이점 근처에서도 안정적인 작업공간 제어능력
- 3차원 공간에서의 임피던스 제어 알고리즘
- 관절 및 작업공간에서의 다양한 경로 계획 알고리즘 및 보간 알고리즘

펜스없이 운용 가능한 안정성 및 편의성

- 충돌감지 기반 ‘전원 및 힘 제한 기능’
- 상시 관절 속도 및 전류 모니터링 및 실시간 제한기능
- 온라인 프로그래밍 : 안드로이드 티치펜던트 앱인 CONTY를 통해 관절 및 프레임 무브 프로그래밍
- 직접교시 : 로봇 관절을 직접 움직여서 관절 무브를 프로그래밍
- 임피던스 교시 : 선택된 이동 및 회전방향으로 로봇 엔드이펙터를 직접 움직여서 프레임 무브를 프로그래밍

자동화 시스템 구축 편의를 위한 다양한 시스템 기능

- 전기 그리퍼, 전자기 그리퍼, 진공 흡착기, 자동 스크류 체결기 등의 표준 모듈
- 완전 고립된 DIO (각 16채널), 고성능 AIO (각 2채널)
- 내부 EtherCAT 허브를 통한 외부 EtherCAT 슬레이브 장치 인터페이스
- TCP/IP, 모드버스 OPC-UA 등 외부 PLC 및 제어기 인터페이스 (사례에 따라 SDK 프로그래밍 필요)
- MQTT 등 표준 IoT 프로토콜

스마트 원격 유지보수

- 원격 온라인 소프트웨어 업데이트 (CONTY, 실시간 로봇제어 런타임 및 모터 드라이버 펌웨어 등)
- 시스템 오동작의 원격 진단을 위한 로그파일 자동 전송
- 원격 사이트 모니터링을 위한 웹카메라 기반 운영 블랙박스 가능

확장 가능한 로봇 소프트웨어 구조

- 플러그인 구조 기반의 제어로직 확장성
- Python 기반 로봇 모션 스크립트 프로그래밍
- 로봇 기능 확장 개발을 위한 SDK